Contexte de recherche :
Ce stage s’inscrit dans le cadre des activités effectuées au sein de l’équipe MIAM du département ASI de l’institut IRIMAS dans le but d’initier des actions de recherche dans l’axe « Modélisation expérimentale, identification, commandes avancées, monitoring » en s’appuyant sur les compétences en automatique et en mécanique de l’équipe. Le domaine applicatif est celui du véhicule tout-terrain automatisé, dont il est nécessaire d'établir des lois de commande avancées permettant de contrôler de manière sûre et robuste ce type de systèmes. En effet, du fait de la complexité des véhicules tout-terrain (articulés, avec outils portés et/ou trainés, avec des centres de gravité hauts, etc.) et du caractère déformable et déstructuré des sols de l’autre, cela constitue des systèmes complexes faisant apparaitre différents verrous scientifiques et techniques en matière de contrôle, de consommation d’énergie et d’impact environnemental. Les fortes exigences de conception propres à ce type d’applications nécessitent d’envisager différents types d’architecture de véhicules (adaptabilité à l’environnement), de prendre en compte de l’interaction roue-sol (évolution en terrains meubles, non structurés), d’où le besoin de développer des lois de commande robustes avancées (pour pallier les variabilités en conditions réelles).
Objectifs du stage :
L’objectif de ce stage est donc de structurer une démarche de design de commande robuste. En s’appuyant sur des modèles de synthèse représentatifs de la complexité mécanique de tels systèmes, des lois de commandes robustes seront déterminées en faisant appel à des approches de type H-Infini, retour d’état par synthèse polytopique ou encore par μ-synthèse. Tout l’intérêt de ces approches est d'assurer la stabilité et la performance de ces systèmes face aux incertitudes, afin de à garantir des comportements souhaités en boucle fermée.